实心铆钉自冲铆接与半空心铆钉自冲铆接相比。实心铆钉弹性变形远大于其塑性变形，所以只强调其弹性变形。把要连接的板料固定在凹摸和压边圈之间，装好铆钉，冲头轴向向下运动，实心铆钉穿透上下层板料，并冲出小块金属，然后在下模反作用力下，把部分下层板料材料压入环形沟槽，这种方法会产生底部沟槽和互锁连接。
最早的铆钉是木制或骨制的小栓钉，最早金属变形体可能就是我们今天知道的铆钉的祖先。毫无疑问，它们是人类已知金属连接的最古老的方法，可以追溯到最初使用可锻金属那么远，例如：青铜器时代埃及人用铆钉把开槽型车轮外线的六个木制扇形体铆接紧固在一起，希腊人成功地用青铜浇铸大型塑像之后，再用铆钉把各部件铆合在一起。
铆钉铆合时的稳定性：
       铆钉第二次铆合时，可视为其下端固定，上端仅能平移面不转动。由于铆钉较短，其柔度一般都小于对应材料屈服极限的柔度，故铆钉为小柔度杆，所以铆钉失稳的临界应力，则对铆钉进行压杆稳定性校核的公式。式中：为铆钉铆压时的实际稳定安全系数，为规定的稳定安全系数，一般取1.8-3.0，铆钉的工作应力。环槽铆钉如果计算结果不满足以上条件，说明铆钉铆合时稳定性不足，应通过加大铆钉厚度s来提高其稳定性。

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